山東省市場監(jiān)督管理局?jǐn)M批準(zhǔn)發(fā)布《應(yīng)用于滅菌消毒場景的智能機(jī)器人運(yùn)行條件》地方標(biāo)準(zhǔn)(見附件)，現(xiàn)予以公示。公示截止日期至2020年10月7日。

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節(jié)選《應(yīng)用于滅菌消毒場景的智能機(jī)器人運(yùn)行條件》部分內(nèi)容：

本文件規(guī)定了應(yīng)用于滅菌消毒場景的智能機(jī)器人運(yùn)行條件的要求和試驗方法。

本文件適用于滅菌消毒場景的智能機(jī)器人的研發(fā)、生產(chǎn)、檢測和使用。

規(guī)范性引用文件：《GB/T 2423.5—2019　環(huán)境試驗　第2部分：試驗方法　試驗Ea和導(dǎo)則：沖擊》、《GB/T 4208—2017　外殼防護(hù)等級(IP代碼)》、《GB/T 21023—2007　中文語音識別系統(tǒng)通用技術(shù)規(guī)范》、《GB/T 37283—2019　服務(wù)機(jī)器人　電磁兼容　通用標(biāo)準(zhǔn)　抗擾度要求和限值》、《GB/T 38244—2019　機(jī)器人安全總則》等等。

功能要求

支持移動功能，包括前進(jìn)、后退、加速、制動、轉(zhuǎn)彎。

支持根據(jù)實際作業(yè)空間/面積計算消毒時間和消毒模式。

支持自主導(dǎo)航、自主避障、目的地定位導(dǎo)航和多任務(wù)路徑規(guī)劃功能。

支持手動充電、自動充電、充電狀態(tài)和電池電量檢測功能。

支持人機(jī)交互，交互方式包含且不限于按鈕、觸摸、語音。

支持通過OTA(Over-the-AirTechnology 空中下載技術(shù))的方式在線完成系統(tǒng)代碼的升級。

支持遠(yuǎn)程對講的功能。

支持后臺或移動終端遠(yuǎn)程控制機(jī)器人。

支持通過急停按鍵實現(xiàn)緊急制動。

支持降級保護(hù)，當(dāng)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)或系統(tǒng)功能發(fā)生故障或失效時，機(jī)器人能夠主動檢測，采取功能降級及時保護(hù)本體免受不可逆損害。

電磁兼容

電磁兼容的測試應(yīng)按照GB/T 37283—2019中的第8章和GB/T 37284—2019中的第4章的要求，測試結(jié)果應(yīng)滿足4.2.2的要求。

抗沖擊性

沖擊性測試應(yīng)符合GB/T 2423.5—2019中第7章的要求，并選用的測試波形為半正弦后峰鋸齒梯形進(jìn)行測試。測試結(jié)果應(yīng)滿足4.2.3。

防塵防水等級

室外滅菌消毒機(jī)器人需進(jìn)行該項測試，室內(nèi)滅菌消毒機(jī)器人根據(jù)產(chǎn)品需求可以選擇性進(jìn)行測試。

防塵等級測試應(yīng)按照GB/T 4208—2017中第13.4條第一位特征數(shù)字為5和6的防塵試驗的要求進(jìn)行試驗。

防水等級測試應(yīng)按照GB/T 4208—2017中14.2.4第二位特征數(shù)字為4的擺管或淋水噴頭試驗的要求進(jìn)行試驗。

測試結(jié)果應(yīng)滿足4.2.4。

語音識別

語音識別測試應(yīng)按照GB/T 21023—2007中第7章的要求。測試結(jié)果應(yīng)滿足4.2.5。

功能試驗

移動功能

測試機(jī)器人基本移動功能，應(yīng)包含4.3.1提出的移動項目。測試過程中不允許出現(xiàn)卡頓等異?，F(xiàn)象。

a)前進(jìn)和后退功能要求：機(jī)器人沿一條5?m直線移動，到達(dá)終點時機(jī)器人偏離直線的垂直距離不高于5?cm。

b)加速和制動功能要求：加速過程平穩(wěn)，由最大速度制動到停止過程不超過1.5?s。

c)轉(zhuǎn)彎要求：轉(zhuǎn)彎過程平穩(wěn)，最小轉(zhuǎn)彎半徑不高于產(chǎn)品規(guī)格書的要求。

量化消毒

通過人機(jī)交互給定機(jī)器人一組消毒參數(shù)，消毒參數(shù)可以是作業(yè)空間、作業(yè)面積或者作業(yè)路徑長度等參數(shù)，機(jī)器人根據(jù)給定的消毒參數(shù)計算并給出消毒作業(yè)的時間和模式。消毒作業(yè)時間應(yīng)精確到分鐘。

自主導(dǎo)航

自主導(dǎo)航測試根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用情況分為室內(nèi)環(huán)境和室外環(huán)境。測試過程中，機(jī)器人自主規(guī)劃路徑，不能進(jìn)行人工干預(yù)，測試過程中不能發(fā)生碰撞和事故。

正式開始前，機(jī)器人可在場景中無障礙物的情況下進(jìn)行建圖操作。

Dr=機(jī)器人最大寬度，D1≥Dr×2.0，D2≥Dr×2.5，D3=Dr×(1.2—1.5)。

5.4.3.1　障礙物識別與避讓

在室內(nèi)環(huán)境中設(shè)置回形道路，相關(guān)參數(shù)如圖1標(biāo)注所示，在機(jī)器人較優(yōu)路徑上布有兩處障礙物，障礙物左側(cè)預(yù)留有可允許機(jī)器人通過的區(qū)域。

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