一、電機(jī)編碼器報(bào)警
1、故障原因
?、俳泳€錯(cuò)誤；
②電磁干擾；
③機(jī)械振動(dòng)導(dǎo)致的編碼器硬件損壞；
④現(xiàn)場環(huán)境導(dǎo)致的污染；
2、維修方法
?、贆z查接線并排除錯(cuò)誤；
②檢查屏蔽是否到位，檢查布線是否合理并解決，必要時(shí)增加濾波器加以改
善；
?、蹤z查機(jī)械結(jié)構(gòu)，并加以改進(jìn)；
?、軝z查編碼器內(nèi)部是否受到污染、腐蝕（粉塵、油污等），加強(qiáng)防護(hù)；
3、安裝及接線標(biāo)準(zhǔn)
?、俦M量使用原裝電纜；
?、诜蛛x電纜使其盡量遠(yuǎn)離污染接線,特別是高污染接線；
③盡可能始終使用內(nèi)部電源。如果使用開關(guān)電源,則應(yīng)使用濾波器，確保電
源達(dá)到潔凈等級(jí)；
④始終將公共端接地；
?、輰⒕幋a器外殼與機(jī)器結(jié)構(gòu)保持絕緣并連接到電纜屏蔽層；
?、奕绻麩o法使編碼器絕緣,則可將電纜屏蔽層連接到編碼器外殼和驅(qū)動(dòng)器框
架上的接地(或?qū)Ｓ枚俗?。
二、電機(jī)斷軸
1、故障原因
①機(jī)械設(shè)計(jì)不合理導(dǎo)致徑向負(fù)載力過大；
?、谪?fù)載端卡死或者嚴(yán)重的瞬間過載；
?、垭姍C(jī)和減速機(jī)裝配時(shí)不同心；
2、維修方法
①核對(duì)電機(jī)樣本中可承受的最大徑向負(fù)載力，改進(jìn)機(jī)械設(shè)計(jì)；
?、跈z查負(fù)載端的運(yùn)行情況，確認(rèn)實(shí)際的工藝要求并加以改進(jìn)；
?、蹤z查負(fù)載運(yùn)行是否穩(wěn)定，是否存在震動(dòng)，并加以改進(jìn)機(jī)械裝配精度。
三、電動(dòng)機(jī)空載電流不平衡，三相相差大
1、故障原因
?、倮@組首尾端接錯(cuò)；
②電源電壓不平衡；
?、劾@組存在匝間短路、線圈反接等故障。
2、維修方法
①檢查并糾正；
?、跍y量電源電壓，設(shè)法消除不平衡；
③消除繞組故障。
四、電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)響聲不正常有異響
1、故障原因
①軸承磨損或油內(nèi)有砂粒等異物；
?、谵D(zhuǎn)子鐵芯松動(dòng)；
?、圯S承缺油；
④電源電壓過高或不平衡。
2、維修方法
?、俑鼡Q軸承或清洗軸承；
?、跈z修轉(zhuǎn)子鐵芯；
?、奂佑?；
?、軝z查并調(diào)整電源電壓
五、電動(dòng)機(jī)起動(dòng)困難，額定負(fù)載時(shí)，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速低于額定轉(zhuǎn)速較多
1、故障原因
①電源電壓過低；
?、诿娼臃姍C(jī)誤接；
?、坜D(zhuǎn)子開焊或斷裂；
?、苻D(zhuǎn)子局部線圈錯(cuò)接、接反；
?、坌迯?fù)電機(jī)繞組時(shí)增加匝數(shù)過多；
?、蓦姍C(jī)過載。
2、維修方法
?、贉y量電源電壓，設(shè)法改善；
?、诩m正接法；
③檢查開焊和斷點(diǎn)并修復(fù)；
?、懿槌稣`接處予以改正；
⑤恢復(fù)正確匝數(shù)；
⑥減載。
六、通電后電動(dòng)機(jī)不能轉(zhuǎn)動(dòng)，但無異響，也無異味和冒煙？
1、故障原因
①電源未通（至少兩相未通）；
?、谌劢z熔斷（至少兩相熔斷）；
③過流繼電器調(diào)得過??；
④控制設(shè)備接線錯(cuò)誤。
2、維修方法
?、贆z查電源回路開關(guān)，熔絲、接線盒處是否有斷點(diǎn)，修復(fù)；
?、跈z查熔絲型號(hào)、熔斷原因，換新熔絲；
③調(diào)節(jié)繼電器整定值與電動(dòng)機(jī)配合；
④改正接線。
七、運(yùn)行中電動(dòng)機(jī)振動(dòng)較大
1、故障原因
?、儆捎谀p軸承間隙過大；
?、跉庀恫痪鶆颍?br/> ?、坜D(zhuǎn)子不平衡；
?、苻D(zhuǎn)軸彎曲；
?、萋?lián)軸器（皮帶輪）同軸度過低。
2、維修方法
?、贆z修軸承，必要時(shí)更換；
?、谡{(diào)整氣隙，使之均勻；
?、坌ＵD(zhuǎn)子動(dòng)平衡；
?、苄Ｖ鞭D(zhuǎn)軸；
?、葜匦滦Ｕ?，使之符合規(guī)定。
八、通電后電機(jī)不轉(zhuǎn)有嗡嗡聲
1、故障原因
①轉(zhuǎn)子繞組有斷路（一相斷線）或電源一相失電；
②繞組引出線始末端接錯(cuò)或繞組內(nèi)部接反；
?、垭娫椿芈方狱c(diǎn)松動(dòng)，接觸電阻大；
④電動(dòng)機(jī)負(fù)載過大或轉(zhuǎn)子卡??；
?、蓦娫措妷哼^低；
?、扌⌒碗妱?dòng)機(jī)裝配太緊或軸承內(nèi)油脂過硬；
?、咻S承卡住。
2、維修方法
?、俨槊鲾帱c(diǎn)予以修復(fù)；
?、跈z查繞組極性；判斷繞組末端是否正確；
?、劬o固松動(dòng)的接線螺絲，用萬用表判斷各接頭是否假接，予以修復(fù)；
?、軠p載或查出并消除機(jī)械故障；
?、輽z查是否把規(guī)定的面接法誤接；是否由于電源導(dǎo)線過細(xì)使壓降過大，予以
糾正；
?、拗匦卵b配使之靈活；更換合格油脂；
?、咝迯?fù)軸承。
九、軸承過熱？
1、故障原因
?、倩^多或過少；
?、谟唾|(zhì)不好含有雜質(zhì)；
?、圯S承與軸頸或端蓋配合不當(dāng)（過松或過緊）；
④軸承內(nèi)孔偏心，與軸相擦；
?、蓦妱?dòng)機(jī)端蓋或軸承蓋未裝平；
?、揠妱?dòng)機(jī)與負(fù)載間聯(lián)軸器未校正，或皮帶過緊；
?、咻S承間隙過大或過小；
⑧電動(dòng)機(jī)軸彎曲。
2、維修方法
①按規(guī)定加潤滑脂（容積的1/3-2/3）；
?、诟鼡Q清潔的潤滑滑脂；
?、圻^松可用粘結(jié)劑修復(fù)，過緊應(yīng)車，磨軸頸或端蓋內(nèi)孔，使之適合；
?、苄蘩磔S承蓋，消除擦點(diǎn)；更多精彩內(nèi)容請關(guān)注微信號(hào)技成培訓(xùn)
⑤重新裝配；
⑥重新校正，調(diào)整皮帶張力；
⑦更換新軸承；
?、嘈Ｕ姍C(jī)軸或更換轉(zhuǎn)子。
十、電機(jī)過熱甚至冒煙？
1、故障原因
?、匐娫措妷哼^高；
②電源電壓過低，電動(dòng)機(jī)又帶額定負(fù)載運(yùn)行，電流過大使繞組發(fā)熱；
?、坌蘩聿鸪@組時(shí)，采用熱拆法不當(dāng)，燒傷鐵芯；
?、茈妱?dòng)機(jī)過載或頻繁起動(dòng)；
⑤電動(dòng)機(jī)缺相，兩相運(yùn)行；
?、拗乩@后定于繞組浸漆不充分；
?、攮h(huán)境溫度高電動(dòng)機(jī)表面污垢多，或通風(fēng)道堵塞。
2、維修方法
①降低電源電壓（如調(diào)整供電變壓器分接頭）；
②提高電源電壓或換粗供電導(dǎo)線；
?、蹤z修鐵芯，排除故障；
?、軠p載；按規(guī)定次數(shù)控制起動(dòng)；
?、莼謴?fù)三相運(yùn)行；
?、薏捎枚谓峒罢婵战峁に?；
?、咔逑措妱?dòng)機(jī)，改善環(huán)境溫度，采用降溫措施。
1、高效率化
盡管高效化一直都是伺服系統(tǒng)重要的發(fā)展課題，但是仍需要繼續(xù)加強(qiáng)。主要包括電機(jī)本身的高效率：比如永磁材料性能的改進(jìn)和更好的磁鐵安裝結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；也包括驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的高效率化：包括逆變器驅(qū)動(dòng)電路的優(yōu)化，加減速運(yùn)動(dòng)的優(yōu)化，再生制動(dòng)和能量反饋以及更好的冷卻方式等。
2、直接驅(qū)動(dòng)
直接驅(qū)動(dòng)包括采用盤式電機(jī)的轉(zhuǎn)臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)和采用直線電機(jī)的線性伺服驅(qū)動(dòng)，由于消除了中間機(jī)械傳動(dòng)設(shè)備的（如齒輪箱）傳遞誤差，從而實(shí)現(xiàn)了高速化和高定位精度。而直線電機(jī)容易改變形狀的特點(diǎn)可以使采用線性直線機(jī)構(gòu)的各種裝置實(shí)現(xiàn)小型化和輕量化。
3、高速、高精、高性能化
采用更高精度的編碼器，更高采樣精度和數(shù)據(jù)位數(shù)、速度更快的DSP，無齒槽效應(yīng)的高性能旋轉(zhuǎn)電機(jī)、直線電機(jī)，以及應(yīng)用自適應(yīng)、人工智能等各種現(xiàn)代控制策略，不斷將伺服系統(tǒng)的基礎(chǔ)指標(biāo)（控制速度、控制精度）提高。
4、一體化和集成化?
電動(dòng)機(jī)、反饋、控制、驅(qū)動(dòng)、通訊的縱向一體化成為當(dāng)前小功率伺服系統(tǒng)的一個(gè)發(fā)展方向。有時(shí)我們稱這種集成了驅(qū)動(dòng)和通訊的電機(jī)叫智能化電機(jī)，有時(shí)我們把集成了運(yùn)動(dòng)控制和通訊的驅(qū)動(dòng)器叫智能化伺服驅(qū)動(dòng)器。電機(jī)、驅(qū)動(dòng)和控制的集成使三者從設(shè)計(jì)、制造到運(yùn)行、維護(hù)都更緊密地融為一體。但是這種方式面臨更大的技術(shù)挑戰(zhàn)和工程師使用習(xí)慣的挑戰(zhàn)，因此很難成為主流，在整個(gè)伺服市場中是一個(gè)很小的有特色的部分。
5、通用化
通用型驅(qū)動(dòng)器配置有大量的參數(shù)和豐富的菜單功能，便于用戶在不改變硬件配置的條件下，方便地設(shè)置成V/F控制、無速度傳感器開環(huán)矢量控制、閉環(huán)磁通矢量控制、永磁無刷交流伺服電動(dòng)機(jī)控制及再生單元等五種工作方式，適用于各種場合，可以驅(qū)動(dòng)不同類型的電機(jī)，比如異步電機(jī)、永磁同步電機(jī)、無刷直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)，也可以適應(yīng)不同的傳感器類型甚至無位置傳感器。可以使用電機(jī)本身配置的反饋構(gòu)成半閉環(huán)控制系統(tǒng)，也可以通過接口與外部的位置或速度或力矩傳感器構(gòu)成高精度全閉環(huán)控制系統(tǒng)。
6、智能化?
現(xiàn)代交流伺服驅(qū)動(dòng)器都具備參數(shù)記憶、故障自診斷和分析功能，絕大多數(shù)進(jìn)口驅(qū)動(dòng)器都具備負(fù)載慣量測定和自動(dòng)增益調(diào)整功能，有的可以自動(dòng)辨識(shí)電機(jī)的參數(shù)，自動(dòng)測定編碼器零位，有些則能自動(dòng)進(jìn)行振動(dòng)抑止。將電子齒輪、電子凸輪、同步跟蹤、插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)等控制功能和驅(qū)動(dòng)結(jié)合在一起，對(duì)于伺服用戶來說，則提供了更好的體驗(yàn)。
7、網(wǎng)絡(luò)化和模塊化
將現(xiàn)場總線和工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)、甚至無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)集成到伺服驅(qū)動(dòng)器當(dāng)中，已經(jīng)成為歐洲和美國廠商的常用做法?，F(xiàn)代工業(yè)局域網(wǎng)發(fā)展的重要方向和各種總線標(biāo)準(zhǔn)競爭的焦點(diǎn)就是如何適應(yīng)高性能運(yùn)動(dòng)控制對(duì)數(shù)據(jù)傳輸實(shí)時(shí)性、可靠性、同步性的要求。隨著國內(nèi)對(duì)大規(guī)模分布式控制裝置的需求上升，高檔數(shù)控系統(tǒng)的開發(fā)成功，網(wǎng)絡(luò)化數(shù)字伺服的開發(fā)已經(jīng)成為當(dāng)務(wù)之急。模塊化不僅指伺服驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊、再生制動(dòng)模塊、通訊模塊之間的組合方式，而且指伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部軟件和硬件的模塊化和可重用。
8、專用化和多樣化?
雖然市場上存在通用化的伺服產(chǎn)品系列，但是為某種特定應(yīng)用場合專門設(shè)計(jì)制造的伺服系統(tǒng)比比皆是。利用磁性材料不同性能、不同形狀、不同表面粘接結(jié)構(gòu)和嵌入式永磁轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)的電機(jī)出現(xiàn)，分割式鐵芯結(jié)構(gòu)工藝在日本的使用使永磁無刷伺服電機(jī)的生產(chǎn)實(shí)現(xiàn)了高效率、大批量和自動(dòng)化，并引起國內(nèi)廠家的研究。
伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。以下是關(guān)于其調(diào)試的步驟說明：
1、初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù)。
在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。
在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。比如，山洋是設(shè)置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。
2、接線
將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后，電機(jī)和控制卡(以及PC)上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置
3、試方向
對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號(hào)。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令(參數(shù))控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。
4、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，可以將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將伺服使能信號(hào)放開，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。
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