瑞典Inkonova公司的Ahmed AlNomany和同事們正在探索一種新的變化。
AlNomany稱：“這個項目是非常復(fù)雜的，因為我們試圖利用零碎技術(shù)發(fā)明另外一種定位方式。”讓無人機(jī)獲得周圍環(huán)境的視圖。借助激光掃描儀和一項SLAM技術(shù)（用于評估無人機(jī)與附近物體間的距離），無人機(jī)能夠構(gòu)建一幅周圍環(huán)境圖，而且它能夠迅速完成這項工作。
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Inkonova公司近使用它的人工操作無人機(jī)TILT Ranger，借助SLAM技術(shù)對馬里共和國的一處地下礦藏進(jìn)行了地圖測繪。在短短的十分鐘內(nèi)，工作人員事實上就能夠重建一處大約有3萬立方米礦藏的截面圖。AlNomany稱，快速完成這樣的區(qū)域測繪并不是一項大的挑戰(zhàn)。
現(xiàn)在Inkonova公司研發(fā)的自主無人機(jī)能夠借助附加的傳感器完成測繪，比如說加速計能夠幫助它定位和飛行，完全不需要GPS的幫助。在初期測試的過程中，這款無人機(jī)已經(jīng)能夠獨立在空中穩(wěn)定飛行。
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當(dāng)它遭遇異?？臻g地形時，它還有備用方法。這款無人機(jī)裝配了輪子，它能夠在地面行駛，而且能夠在需要的時候以一定的傾斜角度飛行甚至是翻滾。AlNomany稱：“當(dāng)它飛近一堵墻壁時，無人機(jī)將自我調(diào)整，由飛行狀態(tài)變換成其它狀態(tài)。”
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挪威奧斯陸大學(xué)的Adriano Mazzini聲稱：“自主無人機(jī)是探索危險環(huán)境的理想選擇。相對較輕和高性能的工具能夠附加到上面。”近他就操控一架無人機(jī)飛到了印度尼西亞爪哇島上一座噴發(fā)火山的上空，并采集了樣本，這在許多年前是無法做到的。
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Inkonova公司的無人機(jī)同樣適用于其它缺少GPS信號的環(huán)境。近公司曾計劃對一座廢棄的核電站進(jìn)行了測繪，然而終由于擔(dān)憂螺旋槳會擴(kuò)散潛在的放射性塵埃而被迫放棄。AlNomany稱：“我們無法進(jìn)一步進(jìn)行這種測試，但是我們會讓Tilt Ranger具備這種探測能力。
智能無人機(jī)自主巡檢系統(tǒng)
此項目清華大學(xué)具備以下突出優(yōu)勢：
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清華大學(xué)智能無人機(jī)自主巡檢系統(tǒng)，將針對無人機(jī)飛行自主避障、跟蹤和著陸的重大需求，重點開發(fā)內(nèi)容包括無人機(jī)智能視覺導(dǎo)航系統(tǒng)、變槳距仿生無人機(jī)系統(tǒng)等，并結(jié)合自身在計算攝像學(xué)領(lǐng)域的技術(shù)積累和科研能力，提供面向重點行業(yè)應(yīng)用的包括無人機(jī)系統(tǒng)和視覺技術(shù)業(yè)務(wù)應(yīng)用系統(tǒng)在內(nèi)的智能（飛行）裝備整體解決方案。
目前研發(fā)的智能無人機(jī)系統(tǒng)具有復(fù)雜未知飛行環(huán)境實時建模、自主定位及智能導(dǎo)航的技術(shù)特點。無人機(jī)平臺通過搭載可見光、RGBD以及激光測距機(jī)等傳感器，可實時重建未知飛行環(huán)境的三維模型，實現(xiàn)不依賴任何外部定位設(shè)備（如GPS等）的自主定位及智能視覺避障、跟蹤和著陸，可廣泛應(yīng)用于通信環(huán)境復(fù)雜的未知飛行環(huán)境偵察、監(jiān)控、探測及災(zāi)難搜救等軍事和民用領(lǐng)域。
兩個典型系統(tǒng)基于激光雷達(dá)和基于RGBD傳感器的智能無人機(jī)系統(tǒng)如下圖所
示：
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圖1.基于激光雷達(dá)（左）和基于RGBD傳感器（右）的智能無人機(jī)系統(tǒng)實物圖。
應(yīng)用實例
?1.智能無人機(jī)地下礦井自主巡檢系統(tǒng)
智能無人機(jī)地下礦井自主巡檢系統(tǒng)：具有復(fù)雜未知狹窄礦井中自主飛行、實時建模的技術(shù)特點，不需依賴人工控制和外部GPS輔助。該系統(tǒng)可按需搭載傳感器，實現(xiàn)對礦井內(nèi)部溫度、濕度等數(shù)據(jù)指標(biāo)的數(shù)據(jù)采集和回傳；同時利用三維建模技術(shù)可對礦藏儲量進(jìn)行實時計算和估計。
? 2.智能無人機(jī)地下線纜管井自主巡檢系統(tǒng)
智能無人機(jī)地下線纜管井自主巡檢系統(tǒng)：具有復(fù)雜未知狹窄管井中自主飛行、實時建模的技術(shù)特點，不依賴人工控制和外部GPS輔助。該系統(tǒng)可按需搭載傳感器，實現(xiàn)對管井內(nèi)部溫度、濕度等數(shù)據(jù)指標(biāo)的數(shù)據(jù)采集和回傳；同時利用實時建模技術(shù)可繪制大范圍地下管井圖。
對地下電纜管井的實時建圖結(jié)果如下圖所示：
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實際效果圖：
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備注：由于管道無人機(jī)項目，需要根據(jù)甲方項目，定制化開發(fā)搭載各類傳感器以及個性化服務(wù)，另外資料涉及機(jī)密，因此，更近一步要求請詳詢我司。
關(guān)鍵詞：管道無人機(jī)／智能無人機(jī)地下礦井自主巡檢系統(tǒng)／智能無人機(jī)地下線纜管井自主巡檢系統(tǒng)／巡檢系統(tǒng)／無人機(jī)／智能無人機(jī)／礦井探測無人機(jī)
目前，無人機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，對于研發(fā)多元化無人機(jī)設(shè)備的時候有著很大的幫助。
其中也促進(jìn)了反無人機(jī)系統(tǒng)的誕生，那么在國內(nèi)很多行業(yè)領(lǐng)域當(dāng)中都有著廣泛的運用；
而且在其技術(shù)等級上越來越高，發(fā)揮出來的反制技術(shù)和監(jiān)測方面還是會更加有特色的；
這樣看起來其技術(shù)優(yōu)勢上確實比較不同的，在對比了多元化的設(shè)備設(shè)計以后，都認(rèn)為相互之間的銷售方式上還是會更加不一樣的。
當(dāng)然，反無人機(jī)的設(shè)備在設(shè)計上比較新穎，尤其是引進(jìn)的技術(shù)和系統(tǒng)優(yōu)勢上是比較突出的；
所以在使用過程中還是比較放心的，這在其功能上已經(jīng)不斷的完善，達(dá)到了在設(shè)計上多元化的優(yōu)勢，達(dá)到了在其功能上越來越不一樣的選擇。
在反制無人機(jī)系統(tǒng)的推廣過程中，都覺得其功能優(yōu)勢上比較突出的，為的就是在國內(nèi)高科技設(shè)備市場上銷售過程中得到認(rèn)可。
準(zhǔn)確度高，數(shù)據(jù)處理實現(xiàn)高速化，功能完善，技術(shù)等級高，品牌種類多元化等等，都是屬于反無人機(jī)的設(shè)備在市場上銷售過程中比較有優(yōu)勢的方面。
唯有不斷的去了解到其反制系統(tǒng)的設(shè)計要求以后，在國內(nèi)很多領(lǐng)域當(dāng)中都有著運用的；
尤其是在功能和優(yōu)點上帶來的幫助和作用上確實不可替代的，把握好基本的功能和優(yōu)點；
就知道在市場上銷售過程中的優(yōu)勢所在，創(chuàng)造了在行業(yè)領(lǐng)域中的技術(shù)特性和優(yōu)勢。
電池是保證無人機(jī)能正常起飛的關(guān)鍵因素之一，如何才能增加其使用壽命是值得每一位無人機(jī)擁有者深思的問題。
據(jù)業(yè)內(nèi)人士介紹，無人機(jī)電池和手機(jī)電池都是鋰電池，是設(shè)備的動力來源，對其安全性能要求也高一些。
但二者又存在差異，無人機(jī)電池較手機(jī)電池比有一個顯著的特點—放電，無人機(jī)電池需要放電，以此來滿足無人機(jī)在不同環(huán)境下的使用要求；
例如航拍時， 如果遇到一陣強(qiáng)風(fēng)，那么需要電池能做到大電流放電做出相應(yīng)的補(bǔ)償，保證無人機(jī)的位置。
因為使用要求的不同，所以無人機(jī)電池的壽命相對較短。
無人機(jī)也給鋰電池使用者提了幾點實用性建議：
不過放
電池的放電曲線表明，剛開始放電時，電壓下降比較快，但放電到3.9~3.7V之間，電壓下降不快。
但一旦降至3.7V以后，電壓下降速度就會加快，控制不好就導(dǎo)致過放，輕則損傷電池，重則電壓太低造成炸機(jī)。
有些模友因為電池較少，所以每次都會過放，這樣的電池很短命。
策略是，盡量少飛一分鐘，壽命就多飛一個循環(huán)，寧可電池多買兩塊，也不要每次把電池飛到超過容量極限。
要充分利用電池報警器，一報警就應(yīng)盡快降落。
不過充
1、使用專用的充電器。
這個充電器可以是鋰離子或鋰聚合專用充電器，兩者非常接近。部分移動電話的充電器可以用來充鋰聚合物電池。這不會損壞電池。
2、準(zhǔn)確設(shè)置電池組的電池單體個數(shù)。
充電的頭幾分鐘你必須仔細(xì)觀察充電器的顯示屏，在上面會顯示電池組的電池個數(shù)。如果你不清楚，就不應(yīng)當(dāng)充電或使用你熟悉的充電器。
3、第一次充一個新的鋰電池組，檢查電池組每個電池單體的電壓，以后每10次充放電也應(yīng)做同樣的工作。
這樣做是絕對的必要，一個電壓不平衡的電池組當(dāng)電池個數(shù)選擇正確充電時仍會爆裂。
假如電池組內(nèi)電池單體電壓相差超過0.1伏，你就應(yīng)當(dāng)分別把每個電池的電壓充到4.2伏使之相等。
假如每次放電后電池單體的電壓差均超過0.1伏，則表示你的電池已經(jīng)出現(xiàn)故障，應(yīng)當(dāng)更換。
4、無人照看不要充電。
5、使用安全的位置放置充電的電池和充電器。
6、一般沒有廠家的特別說明，充電電流不要超過1C?，F(xiàn)在支持大電流放電的電池也支持超過1C的電流充電。
但將大大縮短電池的壽命，買3個電池交替充電比買一個電池而不得不快充更劃算。
不滿電保存
充滿電的電池，不能滿電保存超過3天，如果超過一個星期不放掉，有些電池就直接鼓包了，有些電池可能暫時不會鼓，但幾次滿電保存后，電池可能會直接報廢。
因此，正確的方式是，在接到飛行任務(wù)后再充電，電池使用后如在3天內(nèi)沒有飛行任務(wù)，請將單片電壓充至3.80~3.90V保存。
再有充好電后因各種原因沒有飛，也要在充滿后3天內(nèi)把電池放電到3.80~3.90V保存。
如在三個月內(nèi)沒有使用電池，將電池充放電一次后繼續(xù)保存，這樣可延長電池壽命。
電池保存應(yīng)放置在陰涼的環(huán)境下貯存，長期存放電池時，可以能放在密封袋中或密封的放爆箱內(nèi)，建議環(huán)境溫度為10~25°C，且干燥、無腐蝕性氣體。
不損壞包裝
電池的外包裝是防止電池爆炸和漏液起火的重要結(jié)構(gòu)，鋰聚電池的鋁塑膜破損將會直接導(dǎo)致電池起火或爆炸。
電池要輕拿輕放，在飛機(jī)上固定電池時，扎帶要束緊。因為會有可能在做大動態(tài)飛行或摔機(jī)時，電池會因為扎帶不緊而甩出，這樣也很容易造成電池外皮破損。
不短路
這種情況往往發(fā)生在電池焊線維護(hù)和運輸過程中。短路會直接導(dǎo)致電池打火或者起火爆炸。
當(dāng)發(fā)現(xiàn)使用過一段時間后電池出現(xiàn)斷線的情況需要重新焊線時，特別要注意電烙鐵不要同時接觸電池的正極和負(fù)極。
另外運輸電池的過程中，可以的辦法是，每個電池都單獨套上自封袋并置于防爆箱內(nèi)，防止運輸過程中因顛簸和碰撞導(dǎo)致某片電池的正極和負(fù)極同時碰到其他導(dǎo)電物質(zhì)而短路。
不低溫
這個原則，很多飛友會忽視。在北方或高海拔地區(qū)常會有低溫天氣出現(xiàn)，此時電池如長時間在外放置；
它的放電性能會大大降低，如果還要以常溫狀態(tài)時的飛行時間去飛，那一定會出問題。
此時應(yīng)將報警電壓升高（比如單片報警電壓調(diào)至3.8V），因為在低溫環(huán)境下壓降會非?？?，報警一響立即降落。
再有要給電池做保溫處理，在起飛之前電池要保存在溫暖的環(huán)境中，比如說房屋內(nèi)、車內(nèi)、保溫箱內(nèi)等。
要起飛時快速安裝電池，并執(zhí)行飛行任務(wù)。在低溫飛行時盡量將時間縮短到常溫狀態(tài)的一半，以保證安全飛行。
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